गुरु ने दर्शन में निहित कविताएँ रचीं। वे आत्म-ज्ञान, अद्वैत और परम सत्य की खोज करती हैं। आत्मोपदेश शतकम्, ब्रह्मविद्या पंचकम्, दर्शनमाला, अरिवु, निर्वृति पंचकम्, वेदान्त सूत्रम् और श्लोकत्रयी को उनकी प्रमुख दार्शनिक कृतियाँ माना जा सकता है।
आत्मोपदेश शतकम को श्री नारायण गुरु ने शिवलिंगदास स्वामी और श्री नारायण चैतन्य स्वामी को लिखवाया था। उन्होंने आत्म-साक्षात्कार पाने के बाद अरुविप्पुरम में आराम करते हुए इसे लिखा था। इस रचना को गुरु की वेदांतिक रचनाओं में सबसे मशहूर माना जाता है। यह पहली बार विवेकोध्यायम (ज्ञान की सुबह) मैगज़ीन में छपी थी। यह कविता एक गहरी वेदांतिक खोज दिखाती है। यह महान कहावत “अहम ब्रह्मास्मि” (मैं ब्रह्म हूँ) के अंदरूनी मतलब को समझाती है। विद्वानों और कमेंट करने वालों ने इस किताब की बहुत तारीफ़ की है। वे आत्मोपदेश शतकम को उपनिषदों से निकला अमृत बताते हैं।
ब्रह्मविद्या पंचकम पांच श्लोकों वाली एक छोटी रचना है। यह ब्रह्मविद्या (परमात्मा का ज्ञान) के असली रूप को समझाती है। यह कविता श्री नारायण गुरु ने लिखी थी। माना जाता है कि इसे खास तौर पर शिवगिरी के बच्चों के लिए लिखा गया था।
ब्रह्मविद्या उपनिषदों से लिया गया ज्ञान है। यह ब्रह्म, यानी सुप्रीम सेल्फ को पाने का रास्ता दिखाता है। यह ज्ञान बताता है कि कोई इंसान असल में कौन है। यह उस बुनियादी सच को भी साफ़ करता है जिसे ज़िंदगी समझना चाहती है। ब्रह्मविद्या पंचकम में, पहला श्लोक इस ज्ञान का इंट्रोडक्शन है। बाकी चार श्लोक एक शिष्य के उठाए गए सवालों के जवाब के तौर पर बनाए गए हैं। इन श्लोकों के ज़रिए, श्री नारायण गुरु वेदांतिक फिलॉसफी के मुख्य सिद्धांतों को शॉर्ट में बताते हैं।
'वेदान्त सूत्र' नामक ग्रंथ गुरु द्वारा संस्कृत के सूत्र साहित्य की अनुकृति में लिखा गया था। यह सूत्र वाक्यांशों को मिलाकर अद्वैत वेदान्त का व्यापक रूप से स्पष्टीकरण करने वाला ग्रंथ है। इस रचना के माध्यम से गुरु ने सूत्र के रूप में तर्कसंगत रूप से अद्वैतवादी सत्य को प्रकट करने का महान कार्य किया है।
